|
|||||||
|
|||||||
|
||||||
|
||||||
|
||||||||||||
|
||||||||||||
|
|||||||||
|
|||||||||
|
|||
|
|||
|
|||||||||||||
|
|||||||||||||
|
|||||||||
|
|||||||||
|
||
|
||
|
|||||
|
|||||
|
||
|
||
|
|||
|
|||
|
|||
|
|||
上海中人專業提供ZRJQR-888機器人綜合實訓臺,是專業的教學設備生產廠家，我們歡迎您來我們生產基地考察ZRJQR-888機器人綜合實訓臺，并為您提供專業的解決方案。教學設備可以解決教師教學缺少平臺，學生缺少實操經驗的難題。ZRJQR-888機器人綜合實訓臺，是中人公司的品質效益保障教學產品。 文章內容中的圖片為參考圖片,僅供參考,以實物為準.
本文關鍵詞：ZRJQR-888機器人綜合實訓臺 
一、簡介
本實訓臺包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、RFID數據傳輸系統、PLC控制系統、機器人基礎教學系統，及一套供料、AGV智能物流輸送、機械人裝配、視覺檢測、智能倉儲組成�？梢詫崿F對高速傳輸的工件進行分揀、RF檢測、搬運、裝配、視覺檢測、存儲等操作。
本實訓臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試、RFID數據傳輸、AGV智能物流輸送、智能倉儲等多方面應用訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。
產品規格：
1、輸入電源：單相三線～220V±10%50Hz
2、工作環境：溫度-10℃～+40℃相對濕度≤85%（25℃）
3、裝置容量：＜1.5kVA
4、實訓平臺尺寸：2000mm×1200mm×1500mm
5、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
二、系統組成
機器人本體由六自由度關節組成，固定在型材實訓桌上。也可選用ABB，KUKA，或其它品牌的機器人。機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。
2、工具換裝單元
快換裝置由主盤與工具盤組成，主盤安裝在機器人法蘭上。工具盤上安裝各種工具，由吸盤工裝、氣動夾手工裝、定位工裝，組成的三工位快換單元。主盤受機器人控制，主盤前端裝有傳感器，用于檢測前方有無物體，與工具盤高精度的對接，并將氣動信號自動導入到氣動工裝（吸盤工裝）上。
3、基礎教學單元
學習機器人的坐標系，建立工件座標。通過在平面不同圖形規則的圖案（直線、圓形、三角形、螺旋形等線條）描繪圖形，訓練對機器人基本的點示教，直線、曲線運動足跡的掌握。機器人通過吸盤夾具依次把一個物料板擺放好的多種形狀物料（方形、圓形、五邊形、六邊形、五角星）拾取搬運到到物料板的另一側，強化對機器人點位示教技能移訓練。
4、碼垛單元
機器人通過吸盤夾具按要求拾取物料塊進行碼垛任務。物料塊有長方形和正方形兩種，可根據需要自由組合碼垛出多種形狀。練習對機器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的應用技能。
5、拖動示教單元
機器人按裝有拖動傳感模塊，通過拖動此傳感器，可控制機器人的XYZ工具移動。通過簡單界面操作，速實現圖塊搬運操作。
6、寫字單元模塊
在離線編程軟件里輸入文字，并生成軌跡。生成的軌跡倒入機器人，可以此單元寫字。
7、可編程控制器PLC單元
配備三菱FX2N可編程控制器、數字量擴展模塊、模擬量輸出模塊、232串行通信模塊等，用于讀寫RFID系統的工件數據，與機器人交互通信、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，工作流程處理、數據傳輸等任務。
8、RFID數據傳輸系統
采用RFID數據傳輸系統，安裝在環線輸送單元的圓弧處，電子標簽已埋在工件內部，檢測距離為40mm。當工件從環線輸送單元經過左端圓弧處時，RFID檢測系統可以準確地讀取工件內的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業現場數據總線傳輸給PLC，用來實現工件的分揀操作。
9、四工位供料單元
由井式料庫、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環形輸送線。提供不同編號、高度、顏色的標準工件，以及編號缺少筆畫、雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同編號、高度、顏色的組合上料，以及對上料速度進行控制，實現上料形式的多樣化。
10、環形輸送單元
包含一套交流調速系統，由變頻器、單機交流電機、環形板鏈（傳送帶）、對射傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。
11、智能視覺檢測系統
配備一套智能視覺系統，由視覺控制器、視覺相機、視覺光源及觸摸顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如顏色分檢、形狀區別，視覺定位等。通過以太網總線連接到機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進行傳輸。對料盒與料蓋視覺檢測，根據形狀，判斷是否為合格品。并對傳輸線上，對料盒料蓋視覺定位，用于機器人準確的抓取。對于裝配完成的工件，視覺檢測裝配的工件色彩是否滿足要求。
12、視覺跟蹤輸送單元
包含一套直流調速系統，由直流電機、直流電機控制器、傳輸帶、高精度編碼器、等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。當從送料器推出一個料盒或料蓋時，視覺相機檢測到此器件。通過跟隨系統，當工件到達抓取區，機器人精確地抓取工件。機器視覺不僅可以定位工件，還可以識別工件類型。
13、產品組裝單元
由工件盒送料機構及工件蓋送料機構組成，通過視覺跟隨傳輸帶送出，用于裝配工件。具有2個工件盒組裝位置，能同時對2個工件盒進行裝配操作。工件盒內設有4個工件槽用于放置工件，工件盒和工件蓋通過定位銷裝起在一起。裝配好的產品，通過視覺檢測，檢查產品的工件色彩是否滿足要求，以及產品的尺寸是否達標。對于不良品，作上不良標識，或直接丟到費品區。機器人可以進行工件盒/工件蓋裝反時的修正、工件按序裝配、工件拆解等操作。
14、震動盤送料單元
振動盤是一種自動定向排序的送料設備，由料斗、底盤、控制器、直線送料器、等配套組成。能把定位銷有序排出來，用于工件組裝是，把工件盒與法蘭組裝在一起。
15、廢品回收框
安裝在型材實訓桌上，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
16、智能物流AGV單元
智能物流單元由智能AGV機器人，AGV控制器組成，用于把組裝好的產品，輸送到智能倉庫，以及從智能倉庫運送原材料給機器人組裝。AGV控制器通過與機器人控制器通信，獲取生產完成的產品信息，或生產需要的原材料信息，自行與智能倉庫對接，將所需工件運到生產線。或把組裝完成的產品，通過AGV運到立體倉庫入庫。
17、智能倉儲單元
自動化立體倉庫是現代物流系統中迅速發展的一個重要組成部分，主要由立體料架、巷道堆垛機、智能倉庫控制器。立體倉庫由鋁質材料加工而成，配有9個倉位（3×3），每個倉位有傳感器識別是否有料。巷道堆垛機能夠在控制器管理下，完成貨物的出入庫作業，實現存取自動化，能夠自動完成貨物的存取作業，并能對庫存的貨物進行自動化管理。
18、電氣控制單元
用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件，采用網孔板的結構，便于拆裝。采用抽屜式安裝，方便維護。強弱電分離，連接安全可靠。
19、以太網路由器
以太網路由器將PLC、機器人控制器、智能視覺控制器組成一個以太網局域網，進行數據的相互傳輸，實現工業現場控制系統的高層次應用，同時可以培養和考核學生對工業網絡的使用技能。
三、實訓項目建議
1、工業機器人認知與基礎操作；
2、工業機器人機電系統結構；
3、基本運動指令與簡單程序；
4、機器人坐標系設定；
5、典型搬運碼垛應用實驗-夾取式；
6、典型搬運碼垛應用實驗-真空吸附式；
7、進階指令教學；
8、應用偏移指令的搬運實驗；
9、軌跡拋光模擬實驗；
10、電氣元件認知實驗；
11、工具快換實驗；
12、快換工具自動識別實驗；
13、PLC的設計與應用；
14、機器人與PLC點對點通訊實驗；
15、機器人與PLC總線通信實驗；
16、基礎應用綜合實驗；
17、智能視覺系統的認知；
18、智能視覺系統的標定與模板制作；
19、智能視覺系統的處理流程配置；
20、智能視覺顏色與尺寸測量；
21、工業機器人與智能視覺系統通信；
22、工業機器人的視覺定位功能應用；
23、工業機器人的視覺整形功能應用；
24、RFID數據讀寫編程與調試；
25、AGV小車操作調試
26、智能倉庫進出料操作
27、離線編程仿真軟件操作實驗；
配置清單
|
序號 |
名 稱 |
主要指標 |
數量 （套） |
|
1 |
機器人基礎模塊 |
一、機器人參數（國產） 1、動作自由度:6 2、最大負載:6kg 3、工作范圍:700mm 4、手腕法蘭面:800mm 5、最大范圍: a)J1±170° b)J2-60°~+160° c)J3-65°~+210° d)J4±180° e)J5±135° f)J6±360° 6、最大運動速度 a)J1444°/s b)J2444°/s c)J3444°/s d)J4441°/s e)J5441°/s f)J6706°/s 7、重復定位精度:±0.02mm； 8、本體重量:<30kg； 9、★雙核四線程處理器系統，X86架構，主頻>2.4GHz； 10、控制軟件，linux實時操作系統； 11、32G固態+2G內存； 12、★控制總線EtherCat； 13、其它總線ModbusTCP，ModbusRTU； 14、IO端口，支持EtherCatIO擴展板卡，16入/16出,可擴展至128端口；輸入端口自適應NPN/PNP輸入。 15、通信接口：2路RS485，3路RS232，1路RJ45以太網，1路RJ45EtherCAT，USB2路； 16、8寸觸摸屏的示教器，形象直觀的人機接口，全功能盤、手輪功能。 17、支持拖動示教、虛實聯動功能、視覺模塊 二、工作平臺 1、綜合臺由方管搭建而成，表面噴塑處理，上部采用鋁型材； 2、外形尺寸：2000×1200×1420mm； 3、兩側裝有安全護欄和安全光柵； 4、控制板采用網孔板傾斜安裝； 三、機器人快換平臺 快換平臺包含四種以上不同的工裝夾具，包括氣爪工裝、真空吸盤工裝、TCP針工裝、和畫筆工裝等。采用標準的氣動快換夾具。 1、夾爪工裝：快換連接法蘭工裝和夾塊由鋁合金表面噴砂氧化制成，夾爪氣缸能滿足抓取多個工件要求，包括工件底座、工件盒蓋和工件總成。 2、真空吸盤工裝：快換連接法蘭工裝和吸盤工裝由鋁合金表面噴砂氧化制成，真空吸盤直徑15mm，氣路自動對接。 3、TCP針工裝：快換連接法蘭工裝和TCP針由鋁合金表面噴砂氧化制成。 4、畫筆工裝：工快換連接法蘭工裝和畫筆工裝由鋁合金表面噴砂氧化制成，畫筆可浮動。 5、外形尺寸：200X200X180mm。 四、碼垛、軌跡、原點示教平臺 1、外形尺寸：250X200X180mm。 2、平臺采用鋁合金表面噴砂氧化制作成，具有碼垛、走曲線軌跡圖和原點示教功能。碼垛包括圓形、正方形、三角形等多種不同形狀的工件，曲線為S型，平臺上可安裝TCP針進行原點示教。 五、畫圖寫字平臺 1、外形尺寸：250X200X180mm。 2、平臺采用鋁合金表面噴砂氧化制作成，在平臺板上安裝一塊寫字板，平鋪A4紙，用磁鋼吸附，可以進行寫字演示。寫字板用高頭滾花螺絲固定于軌跡模擬板，便于裝卸。 六、機械整形裝配平臺 1、外形尺寸：200X200X180mm。 2、平臺采用鋁合金表面噴砂氧化制作成。平臺平面有2個凹槽定位邊，通過氣缸對工件進行整形定位。一個是圓形工件整形，一個是工件底座整形。整形氣缸對工件底座固定后，進行裝配。 七、振動盤 1、振動盤出料速度30個/min;有出料檢測裝置。 2、振動頻率可以通過控制器調節。 3、插銷能自動排列出料。八、氣動系統 1、40L空氣壓縮機，1臺 2、配套電磁閥、真空發生器、配件若干 |
1套 |
|
2 |
視覺模塊 |
（一）、工業相機及鏡頭： 1、★提供彩色相機，≥500萬像素，分辨率≥2590 ×2048。 2、千兆以太網接口可提供1Gbps帶寬，最大傳輸距離可到100m。 3、128MB板上緩存用于突發模式下數據傳輸或圖像重傳。 4、支持軟件觸發/硬件觸發/自由運行等多種模式。 5、支持銳度，降噪，伽馬校正，查找表，黑電平校正，亮度，對比度等ISP功能。 6、植入插值算法和白平衡算法，顏色轉換矩陣，色度，飽和度。 7、支持多種圖像數據格式輸出，ROI，Binning，鏡像等。 兼容GigeVision協議和GenICam標準。 8、支持POE供電，DC(6-24V)寬壓供電。 9、符合CE、FCC、UL、RoHS認證。 10、鏡頭焦距(mm):≥8 11、光圈范圍:F1.2-F16或更優 12、最小物距(m):≤0.1 13、鏡頭接口:C （二）、視覺光源： 1、可控LED環形正光源，尺寸內孔40mm，外徑90mm； 2、電源DC24V （三）、視覺主機： 1、i3以上CPU、內存4G及以上、硬盤32GB及以上。 2、顯示器，10寸工業顯示器； 3、★視覺主機通過網線或RS232與上位機通信。通過ModbusRTU或ModbusTCP協議，上位機觸發相機拍照，及把視覺檢測結果反饋到上位機。 4、定位工具：基于點線的定位，基于Blob的定位，基于圖案的匹配及定位，基于輪廓的匹配及定位，多Blob及多輪廓定位； 5、檢測工具：基于灰度特征的存在性檢測，基于 Blob特征的檢測及計數，幾何特征擬合，邊緣及輪廓搜索，基于顏色特征的檢測及分類，輪廓、直線度、真圓度檢測； 6、測量工具：幾何特征之間距離及夾角檢測，多邊對距離及夾角檢測； 7、預處理工具：灰度處理，ROI處理，顏色提取 8、★視覺系統與機器人通過ModbusTCP通訊，支持視覺系統到機器人坐標轉化。更換機器人位置后，重新標定位置轉化就能正常位置。 9、★視覺處理流配置方便，只需要在現場配置視覺處理流就可實現新的業務處理； 10、★調試功能：支持圖象變量功能，能查看每步 處理過程圖像的變象，提高調試效率； |
1套 |
|
3 |
RFID模塊 |
RFID射頻識別模塊：★RFID模塊，能夠將企業應用的信息化技術應用到搬運工件中，通過信息管理系統將工件信息寫入工件中，當機器人搬運工件時，通過工件信息讀取器，由總線傳送給機器人，機器人根據讀取的信息放入具體的工位。消耗電流：＜100mA；電源要求：12V～24VDC。RFID直徑大小ø25mm。 工作溫度：0℃～65℃。 （一）、RFID讀卡器： 1、一個RS485接口，帶有3964傳送程序，用于連接到PC系統、S7-1200、三菱等其他控制器。 2、工作頻率為13.56MHz，電氣數據最大范圍為135mm，通信接口標準為RS485，額定電壓為DC24V，電纜長度為30M。 4、采用西門子RFID數據傳輸系統。 5、檢測距離為40mm。 （二）、RFID讀卡器的通信協議 1、★modbus協議通信；（且不可更改） 2、數據長度：8位； 3、傳輸速率為：19200bps； |
1套 |
|
4 |
直線流水線模塊 |
（一）、直線流水線 1、流水線主體采用型材結構。 2、采用變頻器控制電機傳輸。 3、功率：15W，電壓：單相220V，軸徑：6-15mm，調速范圍：1300-90r/min，傳送帶：830（兩軸間距）*69（寬）*2（厚度）mm。 4、同步帶及同步輪齒形：XL。 （二）、二工位井式上下料 1、工件底座和工件盒蓋自動出料。采用井式倉庫 通過氣缸依次推出。井式倉庫需檢測是否有料。檢測方式為側面對射型，光電傳感器，內置小型放大器型光電傳感器實現檢測，檢測距離5mm～150mm，光源為紅外發光二極管。 2、★工件底座和工件盒蓋隨著流水線流動，經過視覺模塊，由機器人跟隨抓取。 3、井式倉庫需可視且方便往里加料。 4、井式上下料：最高使用壓力：0.7MPA，緩沖：墊緩沖。帶磁性開關。 |
1套 |
|
5 |
環形流水線模塊 |
（一）、環形流水線 1、流水線主體采用型材結構，63柔性鏈條，中間驅動器，180度彎頭。 2、采用變頻器控制電機速度。 3、采用優質渦輪蝸桿電機，功率：0.37KW，電壓：三相220V，速度：10-15/分鐘。環形線：800（兩軸間距）*368（寬）mm。 （二）、四工位圓形井式上下料 1、圓形工件自動出料，工件為圓柱形內嵌RIFD，工件分四種顏色，分別是紅色、藍色、黑色，白色。采用透明井式倉庫通過氣缸依次推出。井式倉庫需檢測是否有料。檢測方式為側面對射型，檢測距離 5mm～150mm，光源為紅外發光二極管。 2、★圓形工件隨著環形線流動，經過RFID模塊， RFID檢測系統可以準確地讀取工件內的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業現場數據總線傳輸給PLC，來實現工件的分揀操作。對射傳感器檢測到工件后，機器人根據RFID的信息將工件拿到對應的位置。檢測方式為側面對射型，光電傳感器，內置小型放大器型光電傳感器實現檢測，檢測距離5mm～150mm，光源為紅外發光二極管。 3、井式倉庫需可視且方便往里加料。 4、井式上下料模塊：最高使用壓力：0.7MPA，緩沖：墊緩沖。帶磁性開關。 |
1套 |
|
6 |
AGV小車模塊 |
（一）、AGV小車跑道 1、AGV跑道平臺采用鋁合金表面噴砂氧化制作成，跑道為黑色環形圈，中心間距230mm,內邊寬344mm,跑道寬18mm。 2、AGV小車跑道平臺外形尺寸730X580X70mm。 （二）、AGV小車 1、★AGV小車用于把組裝好的產品，輸送到智能倉庫，AGV控制器通過與機器人控制器通信，獲取生產完成的產品信息，或生產需要的原材料信息，自行與智能倉庫對接，把組裝完成的產品，通過AGV運到立體倉庫入庫。 2、★AGV小車控制系統由有以STC89C52作為核心的主控器模塊、穩壓電源模塊、紅外檢測模塊、電機及驅動模塊、顯示模塊、聲光報警模塊等部分組成,控制系統的結構框圖如圖所示。從單片機發出 PWM波，驅動直流電機對小車進行加減速控制以及控制電機對小車進行轉向。為了對小車的速度進行控制，在小車電機齒輪旁安裝編碼盤，采集電機轉速的脈沖信號，經光電傳感器捕獲后來進行速度的一系列計算，完成小車速度的閉環控制。 ★AGV小車定位，通過2個條碼，第一個右側 條碼表示接近，AGV采用慢速爬行。第2個條碼，是2側雙條碼，AGV檢測到后停下來。PLC需要實時了解AGV小車是否到站。只有到站后，才能進行相應的操作。到站通過紅外漫反電開關傳感器檢測。檢測距離5mm～100mm，光源為紅外發光二極管光電傳感器，內置小型放大器型光電傳感器。當AGV小車在站點時，則相應的傳感器輸出低電平。本產品2個站點，因此共2個傳感器。 4、AGV小車用噴塑鈑金罩起來，外形尺寸235X145X1110mm。 |
1套 |
|
7 |
立體倉庫模塊 |
（一）、立體倉庫 1、采用型材構架，支持3X4的12格庫位，每格120X120mm。 2、外形尺寸440X160X745mm。 3、每個庫位有傳感器檢測是否有料，可在線知道庫位狀態，是否空閑，通過紅外漫反電開關傳感器檢測。檢測距離5mm～100mm，光源為紅外發光二極管光電傳感器，內置小型放大器型光電傳感器。 （二）、堆垛機 1、滿足橫向與縱向兩個方向快速移動，并配帶有前后伸縮和旋轉夾緊的貨叉平臺，通動移動貨叉平臺可以到立體倉庫的任意一個庫位，從而可以實現快速將物品從貨架中取出或存入動作�？焖僖苿硬捎猛綆＝M。驅動采用步進電機。 2、X軸同步移動模參數 a、最大扭矩50N.m; b、最大速度15m/s; c、水平最大承載力1000N; d、導程(同步輪周長）125mm； e、同步帶規格：聚氨酯鋼線HTD5m,寬度25mm; f、同步帶輪齒數：25齒； 3、Z軸同步移動模組參數 a、最大扭矩0-3N.m; b、最大速度0-1m/s; c、水平最大承載力100N; d、導程(同步輪周長）72mm； e、同步帶規格：聚氨酯鋼線HTD3m,寬度15mm; f、同步帶輪齒數：24齒； 4、★具有過流過熱保護裝置、堆垛機尋址控制系統、總線通訊方式與上位機通信、可與ERP、WMS管理軟件實現無縫對接，在堆垛機的控制面板上設有自動/單機開關以選擇工作方式。手動方式上用戶可使用操作面板上的相應的按鈕直接控制堆垛機的水平運行，載貨臺的上下升降及貨叉的左右伸縮以便于用戶安裝調試和維修。 |
1套 |
|
8 |
教學資源 |
1、實訓手冊一套、配套試卷一套、標準微課一套。 |
1套 |
